わるくないドローン

TinyWhoopと5インチのレース取り組み。その他お遊び機体の制作などメモします。Twitter:@walkunaikera (※引用歓迎、無断転載禁止)お仕事・ご依頼はTwitterのDMで待ってます

smix reverseコマンドの使い方【betaflight CLI】

  • 基本は備忘&公式wikiに載ってる事を改めて書いています

  • 実践したのは2機種。これは正しい情報であると自信をもって言えます
  • 実践してないのに予想で書いているのが2機種あります。こちらは参考にしないでください。また、間違っていたら(絶対間違っていると思う)正しいことを教えていただけたら嬉しく思います

  • コマンドの意味

Betaflightにおけるsmix reverseコマンドはサーボモーターの制御の方向を反転します。

自分の意図した方向にサーボを動くようにしない場合機体は飛ぶことができません。

 

例えばトライコプターでは、外力でヨー軸方向に動かされた時それに抵抗するためにテールを傾け外力とは逆方向にヨー軸の制御をします。

抵抗するためにFCが命令した傾きが現実では逆方向に傾けられた場合、当然制御ができなくなる。という状況です。

 

なぜこんなことが起きるのかというと、理由は単純で

サーボモーターを実装する向きが物理的に逆の場合に起こります。

逆につけることはただのレイアウト・デザイン起因なので悪ではないです

そのためにこの逆転させるコマンドがあります。

 


  • コマンド

smix reverse N1 N2 r/n

 

N1 サーボの指定
0 GIMBAL PITCH
1 GIMBAL ROLL
2 ELEVATOR / SINGLECOPTER_4
3 FLAPPERON 1 (LEFT) / SINGLECOPTER_1
4 FLAPPERON 2 (RIGHT) / BICOPTER_LEFT / DUALCOPTER_LEFT / SINGLECOPTER_2
5 RUDDER / BICOPTER_RIGHT / DUALCOPTER_RIGHT / SINGLECOPTER_3
6 THROTTLE (Based ONLY on the first motor output)
7 FLAPS

 

N2 どの入力ソースに対して反転/正転を設定するか
0 Stabilised ROLL
1 Stabilised PITCH
2 Stabilised YAW
3 Stabilised THROTTLE
4 RC ROLL
5 RC PITCH
6 RC YAW
7 RC THROTTLE
8 RC AUX 1
9 RC AUX 2
10 RC AUX 3
11 RC AUX 4
12 GIMBAL PITCH
13 GIMBAL ROLL

 

r/n 方向指定
r 逆方向
n 正方向

 


  • 事例1 トライコプター

ここからは実際に使う時のパラメータの選びかたです。

まずはトライコプターの場合

 

N1 サーボの指定
5 RUDDER / BICOPTER_RIGHT / DUALCOPTER_RIGHT / SINGLECOPTER_3

トライコプターのヨー軸制御に使うため、 RUDDERとある5番を選択

 

N2 どの入力ソースに対して反転/正転を設定するか
2 Stabilised YAW

ヨー軸の安定化に使うため、2番を選択

 

結果、それぞれ方向を切り替えるコマンドは以下となります

smix reverse 5 2 r

smix reverse 5 2 n

 


  • 事例2 バイコプター

バイコプターの場合

 

N1 サーボの指定
4 FLAPPERON 2 (RIGHT) / BICOPTER_LEFT / DUALCOPTER_LEFT / SINGLECOPTER_2
5 RUDDER / BICOPTER_RIGHT / DUALCOPTER_RIGHT / SINGLECOPTER_3

バイコプターの左腕、 BICOPTER_LEFTとある4番と

右腕、 BICOPTER_RIGHTとある5番を選択

 

N2 どの入力ソースに対して反転/正転を設定するか
5 RC PITCH
6 RC YAW

 

ピッチ操作とヨー操作に対応させるため、5番と5番を選択

 

結果、それぞれ方向を切り替えるコマンドは以下となります

 

左側サーボピッチ軸操作調整

smix reverse 4 5 r

smix reverse 4 5 n

右側サーボピッチ軸操作調整

smix reverse 5 5 r

smix reverse 5 5 n

左側サーボヨー軸操作調整

smix reverse 4 6 r

smix reverse 4 6 n

右側サーボピッチ軸操作調整

smix reverse 5 6 r

smix reverse 5 6 n

以上4通りにおいて正方向・逆方向の調整が必要です

 


  • (注意! 予想なので間違ってるかも)シングルコプター

ここからは、私自身作ったことが無いのであくまで予想で書きます。

間違っていることが多分に予想されるので、違っていたら教えてください

 

シングルコプターの場合、一つのプロペラの直下に推力の方向を変化させる可変翼が十字に4枚取り付けられるイメージです

 

N1 サーボの指定
2 ELEVATOR / SINGLECOPTER_4
3 FLAPPERON 1 (LEFT) / SINGLECOPTER_1
4 FLAPPERON 2 (RIGHT) / BICOPTER_LEFT / DUALCOPTER_LEFT / SINGLECOPTER_2
5 RUDDER / BICOPTER_RIGHT / DUALCOPTER_RIGHT / SINGLECOPTER_3

 

シングルコプターの4つの羽、 SINGLECOPTER_1~4に対応が確認できる2,3,4,5番を選択

 

N2 どの入力ソースに対して反転/正転を設定するか
4 RC ROLL
5 RC PITCH
6 RC YAW
7 RC THROTTLE

 

ロール・ピッチ・ヨー操作に対応する4,5,6番と

おそらくですが、スロットルを強めるほど回転の反作用が強まる為、7番もいるのではないかと予想します(間違ってるかも。というか0~3番も場合によっては設定が必要なのかも)

 

結果、方向を切り替えるコマンドは以下となるのでは?

 

羽4枚目

 

smix reverse 2 4 r

smix reverse 2 4 n

smix reverse 2 5 r

smix reverse 2 5 n

smix reverse 2 6 r

smix reverse 2 6 n

smix reverse 2 7 r

smix reverse 2 7 n

 羽1枚目

smix reverse 3 4 r

smix reverse 3 4 n

smix reverse 3 5 r

smix reverse 3 5 n

smix reverse 3 6 r

smix reverse 3 6 n

smix reverse 3 7 r

smix reverse 3 7 n

羽2枚目

smix reverse 4 4 r

smix reverse 4 4 n

smix reverse 4 5 r

smix reverse 4 5 n

smix reverse 4 6 r

smix reverse 4 6 n

smix reverse 4 7 r

smix reverse 4 7 n

羽3枚目

smix reverse 5 4 r

smix reverse 5 4 n

smix reverse 5 5 r

smix reverse 5 5 n

smix reverse 5 6 r

smix reverse 5 6 n

smix reverse 5 7 r

smix reverse 5 7 n

 

 


  • (注意! 予想なので間違ってるかも)固定翼

こちらも、作ったことが無いので予測で

 

N1 サーボの指定
2 ELEVATOR / SINGLECOPTER_4
3 FLAPPERON 1 (LEFT) / SINGLECOPTER_1
4 FLAPPERON 2 (RIGHT) / BICOPTER_LEFT / DUALCOPTER_LEFT / SINGLECOPTER_2
5 RUDDER / BICOPTER_RIGHT / DUALCOPTER_RIGHT / SINGLECOPTER_3
7 FLAPS

 ELEVATOR FLAPPERON RUDDER FRAPS とある2,3,4,5,7番が怪しいです

 

N2 どの入力ソースに対して反転/正転を設定するか
4 RC ROLL
5 RC PITCH
6 RC YAW

おそらくプロポの操作に対応させるところが怪しいです 

 

せっかくBetaFlight使っているのでStabilizedの0~3番も有効に機能している?

こっちも調整が必要??

機能してないんだったら高級なF3やF4で動くFCをわざわざ使わない...??

分からん...教えて有識者さん~~!!

 


  • 最後に

いかがでしたか?(半分くらい未検証情報なのでいかがでしたかブログ記事にしたいと思いますw)

 

おそらくこのコマンド

 

わかっている人は完璧にわかっている

or

そもそも存在すら知らず、使うことなく生涯を終えていく

 

の極端な内容であるため、たまたま私が中途半端な理解度である為、せっかくなので個人的備忘録として書いておきました。

 

今後、もし自分でシングルや固定翼を作り、正確な情報がわかったら追記し

いかがでしたか?の文言が消せたらなと思います。

 

目下作ってみたいなーと構想中なのは固定翼機です!

 

それでは