iNavのnav_rth_abort_thresholdについて

※机上の空論で話してます

iNavのフェールセーフではRTHを発動させる選択肢があり

RX LOSSしても自分のところに帰ってくる設定ができます

これ関連のパラメータの一つ

nav_rth_abort_threshold

についてのメモ書きです

この閾値はデフォルト50000(cm) つまり500mです

効果はフェールセーフ発動地点から500mまではRTHによる航行が実施され

これを超えると着陸に入る。といったものです

え、ロングレンジでリンク切れちゃったときとかに

最後までこっちまで戻ってきてほしいのに途中で戻るのやめちゃうの？

と思うかもしれませんが

調べたところ

そもそも自動航行の精度は担保できない観点から、
明後日の方向へ無限に自動で飛んでいってしまうのを防ぐためにこの閾値が存在すると読み取れます

確かに、プロポからのRTH発動ではへんなところに勝手に飛んで行ってもすぐ気付いてRTHを中止できますが、
フェールセーフに於いてRX LOSSによる自動発動RTHでへんなところに飛んで行ったらこっちからはもう中止の術が無いですもんね...

RX LOSS発生から離陸地点までもう戻したい！というユースケースを考えた場合

①RX LOSSで自動RTH発動
②nav_rth_abort_thresholdの値の距離まで航行。こちらに戻ってくる
③戻ってきたのでプロポとのリンクが復活
④nav_rth_abort_thresholdの距離に到達し、機体が着陸開始
⑤プロポより着陸をキャンセル。手動でRTHを発動し直す

が正しそうです