AngleモードでドリフトするFCへの悪あがき(Betaflight)
お久しぶりです。
プライベートが忙しかったので少々ドローンから離れておりました
さて、航空法もああなってしまったことですし、今一度cinewhoopをビルドし直しています。(ぼくの考えた最強の機体を作りたい！)
一通り組み終わり、テストフライトしていたところアングルモードでのドリフト問題が発生。
スティックを倒していないのにホバリングさせているだけで機体が意図しない方向に流れて行ってしまうあれです。
本記事はこれをなんとかできないかと色々試した備忘録となります
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結論
先に結論ですが、以下のCLIコマンドで一番マシになりました
set acc_lpf_hz = 0
加えて、根本解決したい場合はやはり...ちゃんとしたFCへの買い替えがベストですね😅
～以下この結論までの過程～
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今回使用した部品
部品類に関しては過去の自分が買い込んでいたので、あたらしい買い物はあまりしていません。なので古いFCを採用しようかなと思っていました
F4 2-4S AIO Brushless Flight Controller 12A V2 (BLHeli_S)betafpv.com
同じもう1枚のFCでも同様にアングルモードでのホバリングチェックでドリフトしていたので、製造ロットでもうそうなのではないかと思います(そういやmeteor65のv1でもそうだったな...)
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CLIコマンドについて
改善方法ですが、oscarliang先生とそこのコメントによると...
CLIコマンドがあったが、現バージョンでは削除されたものがある。
加速度センサーのローパスフィルタの周波数設定コマンドだけは残っている。
という現況のようでした。
https://oscarliang.com/drifting-problem-angle-horizon-mode-betaflight/
加速度センサーのローパスフィルタの周波数設定コマンドは
set acc_lpf_hz =[0 - 400]
です。
数値は低くすればするほど加速度センサーの感度が低くなり、低くてもまあモーター振動程度では問題ないらしいです。ただし、機体の応答性は落ちるとのこと。
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BF設定考察
で、この値のデフォ値ですが、
昔は20、今は10が設定されているようでした。
いろいろ値を変えて様子を見てみます。
前提として
・今回は85のummaの機体を使っています
・試す際はスティックコマンドで加速度センサーのキャリブレーションを都度行っています
↖ ↓
①値20にしてみる
ホバリングで相変わらずドリフト。
ドリフト方向も変更前と変わらず（このFCの現象として右手前側）に流れる。
②値1～9にしてみる
ホバリングで相変わらずドリフト。
ドリフト方向も変わらず右手前側に流れる。
値が小さいほどドリフトが緩やかに始まるが、時間がたつほどどんどん悪化していくため改善につながっていない。
③加速度センサーをトリム
①②実施中に追加で、Betaflightの基本設定タブ内にあるこの設定に値を入れてみる
結果...そんなに良くならず。
③値0にしてみる
ホバリングで相変わらずドリフトするが値1以上の時よりかなりドリフト具合が小さくなった。
ドリフト方向がなぜか（左手前側に流れるように）変化した。
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ついでに、加速度センサーの状況の観察
Expertモード有効 > センサータブ で様子が観察できます
異常のないFCではFCを静止した際の加速度センサーの反応が無く値が止まるのですが
異常のあるFCでは静止させても常に 0.00⇔0.01 の間でぴこんぴこん値が変わり続けていました
上記のようにローパスフィルタの周波数をいろいろ変えつつこの画面も見ていたのですが、どの値にしても異常FCではぴこんぴこん
フィルターの周波数下げるほどその周期が早まる感じでした
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結局...
最初に述べたように、加速度センサーのローパスフィルターを0にするのが一番マシでした。
ですが、こんな設定入れてるのが気持ち悪い感はあるので...加速度センサーが微妙いFCはアクロ専用外飛ばし専用で割り切って使いたい。
やはり根本解決するなら別のいい感じのFCにさっさと買いなおしするのがいいかなーと思います。
おすすめのFCを誰かおしえてけろ....（あと85で3s用のモーターも！！😂）
